每次说什么配置，好像很多人都不明白AR眼镜里的各种“高大上”配件，还有就是把很多概念混为一谈，但是作为一个合格的AR人，我们是不是要把这些基本概念理清楚了再去和客户爸爸说呢？

手机AR是AR吗？

实际上我们玩过不少“手机AR”的游戏或者应用，比如说得最多的支付宝扫五福，包括也有不少基于微信小程序所开发的AR应用，但严格来说，这些都是「伪AR」。

AR，Augmented Reality增强现实，是对现实世界的信息增强，那么最重要的一点就是要将虚拟信息叠加在现实中，起到对现实世界的信息增强的作用。在这个过程中最重要的就是「识别+叠加」的能力，但手机并不是真正的「识别现实世界并叠加在现实世界」。

确实我们在网上看到过不少类似于基于苹果ARKit所设计出来的AR应用，但和眼镜所代表的真正的AR区别究竟在哪里呢？

我们在通过手机看到AR的时候，看到的是手机屏幕中的二维图像或视频，然后虚拟的信息叠加在这个二维图像或视频上；但通过眼镜来看AR的话，我们所看到的AR则是虚拟信息叠加在真真切切的三维真实物体上的。

换句话说，也就是当我们通过手机去看AR时，已经经过一次手机镜头了，从视觉上来说，仅仅只是虚拟叠加在屏幕中的二维图像或视频中；但通过眼镜，我们看到的是实实在在的「虚拟」叠加在「现实」上，这才符合AR的定义。

全景真的是VR吗？

VR，Virtual Reality虚拟现实，顾名思义提供的是虚拟的环境，并且众所周知，VR的一大特点是要求沉浸感，此外，3D及6DoF是最基本的要求。但全景VR真的是VR吗？

从刚才所提到最重要的三个特征来说，全景视频应该是一个都不占。以目前比较常见的全景视频——链家VR看房来说，我们确实能够通过手机上的VR全景视频看到房子的各个细节，但仅限于在手机或者电脑中观看，这就还是上面提到的：我们依旧只是在看“假的3D视频”，因为它仅仅是在二维手机屏幕呈现，因此，它既不是真正的3D，也不具有沉浸感；其次，用户在观看全景视频时，无法在“虚拟的”房子中走动，只能通过点击点位来切换视角，也就是无法实现6DoF。所以，全景VR不是真正意义上的VR。

下面是一个关于全景和VR的对比

三维重建和SLAM是一个东西吗？

SLAM这个概念其实已经解释过挺多次了，但可能还是有人不知道是什么，毕竟上次就被问过什么是SLAM……

SLAM（simultaneous localization and mapping）实时定位与地图构建，这个概念最早是在机器人领域运用的比较多，后来逐渐应用到AR、无人驾驶领域。

对于这个概念，机器人领域有一个非常通俗易懂的描述：我们将一个机器人放到它所未知的环境中，通过一边移动一边描绘出该环境所对应的地图。那么实际上在整个机器人移动的过程中，「定位」也就是自己处于该环境的什么位置，是最重要的。

三维重建（3D Reconstruction）是指对三维物体建立适合计算机表示和处理的数学模型,是在计算机环境下对其进行处理、操作和分析其性质的基础,也是在计算机中建立表达客观世界的虚拟现实的关键技术。可以看到，三维重建是尽可能高精度的还原实体，因此在这个过程中对环境的「精确」建模才是最重要的。

从上述的分析中，基本上就能明白SLAM和三维重建各自的侧重点，其实是不一样的。就目前的技术来说，无法同时做到SLAM和三维重建。因此，暂时可以说SLAM和三维重建不是一个东西。

ToF和LIDAR是一个东西吗？

首先我们要搞清楚ToF的概念，以及它在AR眼镜中究竟是起到了什么作用。

ToF（Time of Flight）译为飞行时间，譬如很多“飞行时间传感器”，就是ToF。那么这个东西是怎么工作的呢？

ToF相机通过红外发射器发射调制过的光脉冲（不一定是红外线），遇到物体反射后，用接收器接收反射回来的光脉冲，然后计算从发射到反射回摄像头的时间差或相位差，并将数据收集起来，形成一组距离深度数据，从而得到一个立体的3D模型的成像技术。在这个过程中，对于时间的测量要有非常高的精度要求。

而这个ToF，就是实现上述所说的三维重建的一部分关键要素。通过ToF，能够使AR眼镜感知周围环境，加上IMU和鱼眼摄像头追踪，就能够完整的实现更完美的SLAM。这也就是为什么我们看到目前性价比还不错的几款MR眼镜，基本都是这个配置。

LIDAR是由于今年iPad Pro推出时，被大众所注意到的一个概念。LIDAR（Light Detection and Ranging）即光探测和测距，激光雷达。

在苹果官方说明中，苹果解释了LiDAR的工作原理：通过测量光触及物体并反射回来所需的时间，从而确定距离。

是不是觉得和ToF就是一回事？

是的，LiDAR就是ToF的一种。但LiDAR属于ToF中的dToF（直接飞行传感器），而相对应的，还有另一种叫做iToF（间接飞行传感器）。dToF发出的是激光束，而iToF发出的是经过正弦波调制，明暗强度呈规律变换的光信号。但iToF的传感器反应速度没有dToF那么快，无法做到精确感知皮秒、纳秒级别的时间差。因此iToF 靠感知正弦波光信号的差异来「估算」其从发射到反射回来的距离。而dToF是激光直接测算距离。所以相比dToF，iToF只能在比较小的范围内测距。

目前智能手机大多是iToF，AR眼镜上多是dToF。

RGB摄像头？鱼眼摄像头？ToF摄像头？

RGB摄像头：每一个颜色都能用RGB（红，绿，蓝）三个变量来表示。摄像头通常是用三个独立的CCD传感器来获取三种彩色信号。顾名思义在AR眼镜中，RGB摄像头是用来做颜色采集的。

鱼眼摄像头：人眼集中注意力时所能看到的最大角度只有25度，但鱼眼摄像头能够接近180度，在常见的MR眼镜中，一般都是配备双鱼眼摄像头，配合IMU，能够进行6DoF追踪。而Hololens2则配备了4个。

来源： Kaiya说AR