定义：待完善
构建虚拟环境中的力/触觉交互系统，建立基于物理意义的力触觉模型是关键。
发展：早期的力觉建模主要集中于刚性接触下的虚拟力的建模与生成。 Basdogan等人综合研究了刚性物体点、线、面接触下的力/触觉计算方法。但随着虚拟现实技术的发展，对柔性物体的接触力仿真更加突现其重要性。大多数柔性体的接触力物理模型都是基于弹性理论研究弹性体的受力/变形关系，这些模型大致可分为两大类，即弹簧质点模型和有限元模型。弹簧质点模型简单，易建造，计算速度快，并且适合并行计算。有限元方法是利用弹性理论以及预处理的方法计算变形和受力情况，对于线弹性体的静力学受力分析，有限元法具有精度高的优点。但对于具有非线性黏弹特性的对象，如人体的器官组织等，当受力发生大变形或者物体拓扑结构改变时，边界条件随之改变，无法采用预处理的技术，影响了虚拟力计算的实时性和准确性。
