定义：为了解决惯性跟踪设备的偏差问题，以及达到更高的精度和更低的延迟，推出混合位置跟踪设备。它是采用来自其他类型跟踪设备的数据，周期性地重新设置惯性跟踪设备的输出，解决偏差问题。因为混合位置跟踪设备是其他跟踪设备和惯性跟踪设备的结合，所以通常也被称为混合惯性跟踪设备。
典型的混合惯性跟踪设备由超声和惯性跟踪设备组成。它包括安在天花板上的超声发射器阵列，三个超声接收器，用于超声信号同步的红外触发设备，加速0度计和角速度计，计算机。混合位置跟踪设备的关键技术是传感器融合算法，如采用 Kalman滤波。其过程是首先使用积分获得方向和位置数据；然后直接输出这些数据，确保混合跟踪设备总体延迟比较低；最后输出数据与超声测距的数据进行比较，估计偏差数量，并重置积分过程。如果背景噪声很大，距离数据将被拒绝。
使用混合位置跟踪设备的优点是改进更新率、分辨率及抗干扰性（由超声补偿惯性的漂移），可以预测未来运动达50ms（克服仿真滞后），快速响应（更新率为150Hz，延迟极小），无失真（无电磁干扰）。缺点是工作空间受限制（大范围时超声不能补偿惯性的漂移），要求视线不受遮挡，受到温度、气压、湿度影响，6D的跟踪要求三个超声接收器。
